Quatre personnes vivent dans l'espace exigu d'une maison au bord de la mer : Hamm, un monsieur âgé confiné dans un fauteuil roulant ; son serviteur Clov qui, au contraire, ne peut pas s'asseoir ; et les très vieux parents de Hamm, Nagg et Nell, dont aucun n’a de jambes et qui sont coincés dans deux poubelles. La vie à quatre s'avère difficile. Hamm ne supporte pas la présence de ses parents et leurs bavardages ; Nell supporte à peine Nagg, tandis que Clov s'occupe des trois autres avec un air de lassitude détaché et sarcastique. Tous les quatre attendent la fin de cette situation statique, claustrophobe et sans évolution possible. Le premier personnage à apparaître est Nell, dont les paroles rappellent un vague souvenir : le bruit des pas, le seul bruit qu'on entend sur la plage. Clov et Hamm apparaissent alors ; le domestique est troublé et inquiet sur ses jambes et il fait des gestes répétitifs, entrecoupés de rires brefs et nerveux ; ce sont les mêmes gestes qu'il accomplit chaque jour en accomplissant ses tâches domestiques. Le serviteur exprime alors sa conviction – ou est-ce son espoir ? – que la situation dans laquelle il se trouve est sur le point de prendre fin. Hamm, quant à lui, réfléchit à ses propres souffrances et à celles de ses parents : malgré un sentiment de découragement et d'épuisement, il se déclare incapable d'en finir avec les choses. Les vies de Nagg et Nell sont durement éprouvées par leurs terribles invalidités et épuisées par l'usure du temps, par la monotonie de leurs habituelles querelles et par leur incompréhension mutuelle ; au milieu de leur conversation, les souvenirs refont surface de leur accident de vélo tandem dans les Ardennes, où ils ont tous deux perdu leurs jambes, puis d'une promenade en bateau sur le lac de Côme. Ce sont les seuls souvenirs qui les font encore rire et, du moins en apparence, leur donnent un peu de nostalgie d'une vie passée ensemble. Pourtant, Hamm, qui aimerait pouvoir dormir, est irrité par les bavardages de ses parents et ordonne à Clov de jeter les poubelles, avec Nagg et Nell, à la mer. Entre-temps, Nell meurt : mais aucun des autres personnages ne semble même s'en apercevoir.
Hamm veut raconter une histoire à Nagg : autrefois, la veille de Noël, un père était venu lui demander du pain pour son fils et Hamm avait décidé de le prendre en charge. Nagg se souvient de l'époque où Hamm était enfant et avait besoin de lui, puis Hamm réfléchit à ses relations difficiles avec les autres, avant de demander à Clov son tranquillisant : le domestique répond qu'il n'y a plus de tranquillisants. Hamm dit alors à Clov qu'il n'a plus besoin de lui. Pourtant, il demande à Clov de dire quelque chose dont il se souviendra peut-être avant de partir ; Clov remarque que jusqu'à ce moment-là, Hamm ne lui avait jamais parlé et que c'est seulement maintenant, alors qu'il s'apprête à partir, que son maître lui prête attention. Il est temps pour Clov de réfléchir à sa condition : il n'a jamais compris le sens de mots comme « amour » et « amitié » et pourtant il se sent vieux, fatigué, incapable de prendre de nouvelles habitudes ; il est lié au cycle physiologique d'un quotidien répétitif et toujours le même. Alors que Clov s'apprête à partir, Hamm le remercie. Puis, alors que Clov est sur le point de partir, mais qu'il n'a pas encore bougé, Hamm se rend compte qu'il est resté seul : c'est à lui – et à lui seul – de continuer à jouer la finale.
