Antes de morir, Ariberto, rey de Lombardía, ha dividido su reino entre sus dos hijos, Bertarido y Gundeberto: el primero debe gobernar en Milán, y el segundo en Pavía. Se inicia una disputa y Gundeberto recurre a Grimoaldo, duque de Benevento, para que le ayude; a cambio, le promete la mano de su hermana Eduige. Antes de la llegada de Grimoaldo, Bertarido asesina a su hermano Gundeberto y huye del ataque de Grimoaldo, dejando solos a su mujer Rodelinda y a su hijo Flavio. Desde el extranjero, hace correr la noticia de su falsa muerte y planea regresar a Milán de incógnito. 

Rodelinda lamenta la pérdida de su esposo, a quien cree muerto, y rechaza los acercamientos de Grimoaldo. Este le pide consejo a su aliado Garibaldo, duque de Turín. No sólo no consigue que Rodelinda ceda a sus pretenciones, sino que además, la hermana de Bertarido, Eduige, le presiona para que se case con ella. Garibaldo sugiere firmeza con ambas mujeres. Cuando aparece Eduige, Grimoaldo la acusa de haberle rechazado cuando él aún no había alcanzado el poder, ahora que ha conseguido ser rey no quiere ya nada con ella. Eduige se dirige entonces a Garibaldo, que finge estar enamorado de ella. Este promete alzarse con armas contra Grimoaldo si Eduige se casa con él. En realidad, quiere utilizarla para hacerse con el trono. Cuando llega, Bertarido se encuentra con el monumento que han erigido en su honor. Unulfo, que oficialmente es uno de los consejeros de Grimoaldo pero se mantiene fiel a Bertarido en secreto, le pide que se esconda. Bertarido observa a su mujer y a Flavio, el hijo de ambos, poniendo una corona fúnebre en el monumento. De repente, aparece Garibaldo y amenaza con secuestrar a Flavio si Rodelinda no acepta el matrimonio con Grimoaldo. Rodelinda se declara dispuesta a ello, pero exigirá a Grimoaldo como primer regalo de matrimonio la vida de Garibaldo. Grimoaldo tranquiliza a Garibaldo prometiendo que no le sacrificará una vez que haya conquistado a Rodelinda. Bertarido piensa ahora que su mujer le es infiel. Cuando Unulfo sugiere anunciar a Rodelinda que su esposo sigue vivo, Bertarido le prohíbe hacerlo. Quiere ver si ella es capaz de casarse con el enemigo de su esposo. 

Eduige sigue enamorada de Grimoaldo. Llena de odio, se encara con Rodelinda, que parece dispuesta a casarse con él. Cuando todos se han reunido para la boda, Rodelinda expone una nueva condición que él debe cumplir: solo le aceptará en matrimonio si mata a su hijo Flavio ante sus propios ojos. Grimoaldo está desesperado; no se siente capaz de un crimen como ese. Garibaldo está convencido de que un tirano sólo puede mantenerse en el poder si está dispuesto a ser cruel. Unulfo está horrorizado, pero trata de mantener la esperanza. 

Eduige se encuentra con Bertarido y reconoce en él a su hermano. Este le anuncia que ya no aspira al trono de Lombardía, sino que solo desea ya salvar a su mujer y a su hijo. Unulfo llega con la noticia de que Rodelinda ha vuelto a rechazar a Grimoaldo. Bertarido decide ver a su mujer. Unulfo anuncia a Rodelinda que su marido sigue vivo. Cuando los esposos se abrazan entra Grimoaldo inesperadamente. Para salvar el honor de Rodelinda, Bertarido se quita el disfraz y revela su verdadera identidad. Grimoaldo no le cree pero ordena su detención de todos modos. Los esposos deben despedirse. 

Eduige promete ayudar a Unulfo y le entrega las llaves de la prisión de Bertarido. Además consigue un arma para él. Este se encuentra lamentando su suerte cuando, de repente, alguien arroja un cuchillo por un agujero en el techo de su celda. Consigue liberarse de sus ataduras. Cuando Unulfo abre la puerta de la celda, Bertarido teme que se trate de su verdugo y le ataca con el cuchillo. Aunque malherido, Unulfo le guía al exterior, dejando atrás las ropas de Bertarido manchadas de sangre. Cuando Rodelinda entra en la prisión con Eduige y Flavio, ve las ropas ensangrengadas y piensa, una vez más, que su esposo ha muerto. Garibaldo encuentra a Grimoaldo dormido. Cuando está a punto de matarle, se ve sorprendido por Bertarido que salva la vida de Grimoaldo apartando a Garibaldo y matándolo. Entra Rodelinda; no puede creer lo que está viendo: su marido ha escapado de la muerte una vez más. Grimoaldo está conmovido por el noble acto de Bertarido. Se dirige a Eduige, afirma que se casará con ella y será el gobernador de Pavía. Bertarido debe tomar el trono de Milán y ser el rey de los lombardos. Rodelinda, Bertarido y Flavio vuelven a estar juntos por fin.