A sa mort, le roi de Lombardie a partagé son royaume entre ses deux fils, donnant Milan à Bertarido et Pavie à Gundeberto. Les frères se font la guerre pour leur héritage ; Gundeberto avec l’aide de sa soeur Eduige et de Grimoaldo, à qui il a promis Eduige en mariage comme récompense. Gundeberto est tué dans des circonstances qui laissent supposer une trahison, et Grimoaldo s ’empare des deux trônes. Bertarido s’échappe en Hongrie, laissant son épouse Rodelinda et son fils, Flavio, derrière lui, et persuade le roi de Hongrie de confirmer sa mort dans une lettre à Grimoaldo. Entre-temps, ce dernier est tombé amoureux de Rodelinda, la veuve de Bertarido.
Rodelinda pleure la mort de sort mari bien-aimé. Grimoaldo lui propose de la faire remonter sur le trône en l’épousant, lui confessant qu’il l’aimait déjà, avant la nouvelle de la mort de Bertarido. Indignée, elle refuse sa proposition.
Le duc Garibaldo, l’allié de Grimoaldo, compatit avec la position de son maître et propose au roi de le laisser s’occuper de l’intransigeance de Rodelinda et de l’amour d’Eduige, dont il ne veut plus.
Eduige reproche Grimoaldo d’être fier et distant depuis son ascension au trône. Grimoaldo lui répond que, comme elle avait dédaigné ses avances lorsqu’il était de statut plus humble, elle doit aujourd’hui comprendre qu’il refuse d’épouser une femme qui l’avait ouvertement méprisé.
Eduige blâme Garibaldo, qui prétend l’aimer, de ne pas avoir pris sa défense. Il promet de venger l’insulte qu’elle a souffert mais elle décide de déclarer à Grimoaldo elle-même qu’elle aime Garibaldo et qu’il peut offrir son coeur traître à quelqu’un d’autre s’il le désire.
Laissé seul, Garibaldo révèle qu’il est amoureux du pouvoir qu’Eduige pourrait lui donner (tant que Flavio est mineur, c’est elle qui est la souveraine légitime de Milan et, personnellement, la souveraine de Pavie) mais qu’il n’éprouve rien pour la dame elle-même. Il a délibérément prétendu qu’il était amoureux afin de réaliser ses desseins égoïstes.
Au pied de son propre cénotaphe, Bertarido, déguisé, lit l’épitaphe: « Bertarido était roi ; conquis par Grimoaldo il s’enfuit ; il gît dans les terres des Huns. Paix à son âme et à ses cendres ». Il fait appel à son amour pour le consoler.
Son ancien conseiller, Unulfo (qui est resté à la cour de l’usurpateur), le rejoint et lui réaffirme sa loyauté. Bertarido lui demande des nouvelles de sa femme et de son fils. Unulfo lui déclare qu’il ne leur a pas annoncé la survie de Bertarido pour qu’ils ne risquent pas de le trahir. Rodelinda et Flavio arrivent et Unulfo a du mal à empêcher Bertarido de se précipiter vers eux. Les deux hommes se cachent alors que Rodelinda pleure au pied du monument.
Garibaldo vient trouver Rodelinda et lui déclare de nouveau qu’elle peut être reine si elle le désire. Bertarido entend le refus indigné de son épouse. Garibaldo s’empare alors de Flavio et menace Rodelinda de tuer son fils si elle n’obéit pas. Rodelinda est forcée d’accepter, mais elle déclare qu’elle est convaincue que ce chantage est l’idée de Garibaldo et pas de son maître, et qu’une fois reine, son premier acte sera de faire exécuter Garibaldo.
Garibaldo informe Grimoaldo du consentement de Rodelinda, et du fait qu’elle a l’intention de le faire exécuter. Grimoaldo lui garantit sa protection dans un échange surpris par Bertarido et Unulfo. Le roi en exil est tourmenté par ce qu’il considère comme la faiblesse de son épouse, qui a cédé trop facilement. Il décide de rester dissimulé pour tester la constance de son épouse, car il pense que si elle savait qu’il était vivant, sa fidélité n’aurait pas de mérite. Unulfo s’en va, espérant trouver une preuve rassurante de la constance de Rodelinda et laisse Bertarido à fulminer contre sa faiblesse.
Garibaldo réitère son amour pour Eduige, lui rappelant qu’elle a perdu son statut royal et la possibilité d’un mariage royal. Elle accepte de l’épouser.
Rodelinda annonce a sa belle-soeur qu’elle a accepté d’épouser Grimoaldo. Eduige révèle qu’elle a aidé Grimoaldo à accéder au trône et que son amour pour lui s’est transformé en furie car il l’a rejetée. Elle jure de se venger et de transformer sa couronne royale en une couronne funéraire.
Unulfo et Garibaldo sont présents lorsque Rodelinda accepte l’offre de mariage de Grimoaldo. Elle lui demande d’exaucer un voeu. Il la devance en acceptant d’exaucer n’importe quel vœu sauf celui de l’exécution de Garibaldo. Elle se retourne contre lui, le traite de vil criminel et lui dit qu’il peut prendre son fils et le tuer, et mourir lui-même dans l’infamie. Comment peut-elle être la mère de l’héritier légitime et l’épouse du tyran usurpateur ?
Grimoaldo confesse à Unulfo et Garibaldo que la fidélité implacable de Rodelinda n’a fait qu’intensifier son amour pour elle. Unulfo est horrifié en entendant Garibaldo encourager son maître à prendre Rodelinda au mot et à tuer l’enfant, prétextant qu’elle finira par céder. Grimoaldo réaffirme son amour et disparaît. Garibaldo déclare à Unulfo que le seul moyen de conserver son royaume usurpé est de régner par la terreur et la cruauté et non par la compassion. Laissé seul, le seul réconfort d’Unulfo est qu’il peut offrir une certaine consolation à Bertarido.
Ailleurs, Bertarido se lamente. Eduige l’entend et reconnaît la voix de son frère. Lorsqu’elle le confronte, il déclare qu’il n’est pas son frère. Il ne peut plus être Bertarido, l’homme qui avait richesses, amis, un royaume, des domestiques, dont il ne reste que des souvenirs. Eduige lui répond qu’elle avait été trompée quand elle a contribué à sa défaite, mais que Rodelinda l’a vengé. Bertarido lui confie qu’il ne veut pas retrouver ses possessions : tout ce qui compte pour lui sont son épouse et son fils.
Unulfo arrive pour s’apercevoir que l’identité de Bertarido a été découverte, et il lui annonce la nouvelle de la fidélité de son épouse. Eduige, se rendant compte que sa propre ascension au trône est maintenant une possibilité, après le refus de Rodelinda et la renonciation apparente de son frère au royaume, accepte de l’aider à libérer Rodelinda et Flavio.
Unulfo va trouver Rodelinda et lui révèle la vérité sur Bertarido. Ils sont réunis et il lui demande pardon pour l’avoir suspectée d’infidélité. Grimoaldo, surprenant leur réunion, en conclut que Rodelinda a pris un amant. Il l’accuse de lubricité et pour lui épargner ces insultes, Bertarido révèle son identité. Grimoaldo leur suggère de faire leurs adieux : il va tuer Bertarido, car il est soit son ennemi de guerre, soit son rival amoureux. Avant qu’ont l’emmène, Bertarido et Rodelinda se disent adieu, dans une scène pleine d’émotion.
Eduige demande conseil à Unulfo après le nouveau tour que viennent de prendre les événements. Comme Bertarido lui a été confié, ne peut-il pas l’aider à s’échapper? Elle lui donne la clé d’un passage secret qui relie la prison et le jardin privé de Grimoaldo. Lui ayant promis de la retrouver plus tard avec Rodelinda et Flavio et de garantir leur évasion, elle espère ainsi se faire pardonner ses desseins sur le trône de Bertarido.
Garibaldo tente de calmer Grimoaldo, qui ne parvient pas à trouver la paix. Soit Bertarido ment, auquel cas c’est un imposteur, soit le roi de Hongrie les a trompés, mais, quoi qu’il en soit, sa mort va résoudre ce dilemme. Grimoaldo ne peut se résoudre à tuer le bien-aimé de Rodelinda, mais Garibaldo lui répond qu’il ne trouvera pas la paix tant qu’il ne l’aura pas tué. L’usurpateur n’arrive toujours pas à se décider.
Bertarido languit en prison, se demandant si c’est le Destin ou l’Amour qui a été le plus cruel. Dans l’obscurité, une main inconnue lui jette une arme. Il reprend courage. Ayant entendu quelqu’un entrer dans l’obscurité, il attaque et blesse Unulfo par erreur, alors qu’il est venu mettre le plan d’évasion en action. Interrompant les excuses de son attaquant, Unulfo lui demande de changer de vêtements et de le suivre par le passage secret d’Eduige. Ils entendent des pas et sortent rapidement. Malheureusement, les nouveaux arrivants sont Eduige, Rodelinda et Flavio qui, découvrant les vêtements ensanglantés de Bertarido, imaginent le pire.
Dans le jardin, Unulfo quitte Bertarido pour partir à la recherche d’Eduige, Rodelinda et Flavio. Bertarido se cache en attendant leur retour. Grimoaldo arrive dans le jardin, torturé par la jalousie, la colère, l’amour et le remords, et incapable de trouver la paix. Il s’allonge pour s’endormir, espérant échapper à ses démons.
Garibaldo arrive et, découvrant le roi endormi, lui vole son arme. Lorsque Grimoaldo se réveille, Garibaldo tente de le tuer mais il est repoussé par Bertarido au moment où Rodelinda et son fils entrent. Après avoir tué le meurtrier en puissance, Bertarido rend son arme à Grimoaldo. Apprenant la part d’Unulfo et d’Eduige dans l’évasion de Bertarido, Grimoaldo leur pardonne, prend Eduige comme épouse et avec elle le trône de Pavie, et rend celui de Milan à son souverain légitime.
