Già nel 1705 venne edificato un teatro nella strada denominata Haymarket, sita nel distretto di St. James's. Il primo edificio venne costruito da John Vanbrugh e si chiamava The Queen's Theatre, sotto il regno di Anna d'Inghilterra, e The King’s Theatre dopo il 1714, quando il suo successore fu un monarca di sesso maschile (George I).  

A quell'epoca erano pochissimi i teatri autorizzati in tutta la città di Londra. Il teatro venne adibito alla rappresentazione dell'opera dal 1710 a quando nel 1789 venne distrutto da un incendio. Qui vennero date le prime della maggior parte delle opere composte da Haendel a partire dal suo trasferimento in Inghilterra (fra loro Rinaldo, Rodelinda, Giulio Cesare in Egitto e Tamerlano).

Il secondo teatro venne inaugurato nel 1791. Vide poi la rappresentazione della prima londinese de La clemenza di Tito di Mozart nel 1806, di Così fan tutte e Die Zauberflöte nel 1811, di Don Giovanni nel 1817, nel 1818 la prima nel Regno Unito di Il barbiere di Siviglia in italiano e di Elisabetta, regina d'Inghilterra, nel 1819 L'Italiana in Algeri, nel 1820 La Cenerentola e Tancredi, nel 1821 La gazza ladra ed Il Turco in Italia, nel 1822 Otello (Rossini), nel 1823 La donna del lago e nel 1824 Zelmira e Semiramide. John Nash e George Renton fecero delle modifiche al prospetto ed alla sala fra il 1816 ed il 1818, oltre ad aggiungere un arco, detto Royal Opera Arcade, che si trova sul retro del teatro e rimasta visibile.

Altre prime londinese avvenano nel anni successive: Le comte Ory, La sonnambula, Anna Bolena, Fidelio, Norma, I puritani.

Quando la regina Vittoria salì al trono nel 1837, il nome del teatro venne cambiato in Her Majesty's Theatre, Italian Opera House. La parte del nome « Italian Opera House » venne abbandonata nel 1847. Nel 1838 avviene la prima inglese di Lucia di Lammermoor. Nel 1839 avviene la prima inglese di Lucrezia Borgia, poi Don Pasquale (1843), Ernani e Nabucco (1846), Robert le diable e I Masnadieri (1847), La Fille du Regiment e I due Foscari. Nel 1848 avviene la prima inglese di Attila. Nel 1856 avviene la prima inglese di La traviata e nel 1858 di Luisa Miller. Nel 1863 avviene la prima nel Regno Unito di Faust. Nel dicembre 1867 il teatro venne nuovamente distrutto da un incendio.

Il terzo teatro venne ricostruito nel 1869 e poi demolito nel 1892. La sua funzione rimase comunque principalmente per la rappresentazione di opere. Nel 1878 avviene la prima nel Regno Unito di Carmen. Nel 1882 avviene la prima di Die Walküre.

Il quarto teatro, costruito da C.J. Phills, venne inaugurato nel 1897. Quest'ultimo teatro venne dedicato, tranne che nei primi anni, alla rappresentazione di musical. La commedia musicale Chu Chin Chow debuttò nel 1916 e rimase in cartellone per 2.235 rappresentazioni, un record per l'epoca.

Bitter Sweet, di Noel Coward, vi realizzò 697 rappresentazioni a far data dal 1929. Nel 1934 avviene la prima assoluta del musical Conversation Piece di Noël Coward che arriva a 177 recite. Nel 1936 va in scena l'opera teatrale L'ipocrita felice. Le commedie musicali ebbero il predominio in questo teatro dopo la seconda guerra mondiale. Fra le più note si ricordano: Brigadoon di Frederick Loewe (1949) che arriva a 685 recite, Paint Your Wagon di Loewe (1953) con Sally Ann Howes che arriva a 477 recite, West Side Story (1958) che arriva a 1038 recite fino al 1961, Bye Bye Birdie di Charles Strouse (1961) che arriva a 268 recite e (Fiddler on the Roof) che realizzò 2.030 rappresentazioni a partire dal 1967.

Dal 1986, venne messa in scena il musical The Phantom of the Opera arrivando a 10.000 recite fino al 2010, e ancora oggi rimane in cartellone.

Il teatro ha una capienza di 1.216 posti.